വെങ്ങാനൂർ ദേശത്ത് കുന്നിൽ മുടിപ്പുരമേലേവീട്ടിൽ അയ്യന്റെയും മാലയുടെയും മൂത്തപുത്രനായി 1863 ഓഗസ്റ്റ് 28-ാം തീയതി കാളിയെന്ന അയ്യങ്കാളി ജനിച്ചു.അച്ഛനമ്മമാരിട്ട പേര് കാളിയെന്നായിരുന്നെങ്കിലും പിതാവിന്റെ പേരായ അയ്യനും ചേർത്ത് അയ്യങ്കാളിയെന്ന സംജ്ഞയിലാണ് പിൽക്കാലത്ത് അറിയപ്പെട്ടത്.ബാല്യ-കൗമാരകാലം കൂട്ടുകാരുമായി ചെലവിട്ടു. സ്കൂൾപ്രവേശനം പുലയർക്ക്‌ നിഷേധിച്ചിരുന്നതിനാൽ പഠിക്കാൻ ഭാഗ്യംസിദ്ധിച്ചില്ല. അച്ഛനമ്മമാരോടൊപ്പം കൃഷിപ്പണികൾ പഠിച്ചു.യുവാവായ അയ്യങ്കാളി തന്റെ സമപ്രായക്കാരെ സംഘടിപ്പിച്ചുകൊണ്ട്‌ കളരി അഭ്യാസമുറകൾ പഠിച്ചെടുത്തു. ഇതെല്ലാം പഠിച്ചുകഴിഞ്ഞപ്പോൾ സാമൂഹികതിന്മകൾക്കെതിരേ പൊരുതാനുള്ള കരുത്തു സംഭരിച്ചു.1893-ൽ സ്വന്തമായി ഒരു വില്ലുവണ്ടി വാങ്ങി അതിൽക്കയറി സഞ്ചാരസ്വാതന്ത്ര്യത്തിനുവേണ്ടി റോഡിലൂടെ പരസ്യമായി ഓടിച്ചു.ആ വില്ലുവണ്ടി സമരയാത്ര ചരിത്രം സൃഷ്ടിക്കുക മാത്രമല്ല, ദൂരവ്യാപകമായ ഫലങ്ങൾ കേരളത്തിലെ നവോത്ഥാനരംഗത്ത് ഉണ്ടാക്കുകയും ചെയ്തിരുന്നു.ഈ വില്ലുവണ്ടിയാത്രയിലൂടെ അയ്യങ്കാളിയിൽ എന്തും നേരിടാനുള്ള ധൈര്യവും കൈവന്നു.
1904 ആകുമ്പോൾ സ്കൂൾപ്രവേശനം നിഷേധിക്കപ്പെട്ട അയിത്തജാതികുട്ടികൾക്കായി വെങ്ങാനൂരിൽ 18 സെന്റ് സ്ഥലം തന്റെ വില്ലുവണ്ടി ഓടിക്കുന്ന ചണ്ടിക്കൊച്ചപ്പിയിൽനിന്ന്‌ ഒറ്റിയായി വാങ്ങി ഒരു കുടിപ്പള്ളിക്കൂടം അയ്യങ്കാളി സ്വന്തം കൈയാൽത്തന്നെ നിർമിച്ചു.അതേ രാത്രിതന്നെ സവർണമാടമ്പിമാർ അത്‌ തീവെച്ചുനശിപ്പിച്ചു. ഇങ്ങനെ ഒന്നിലേറെ പ്രാവശ്യം സ്ഥാപിക്കുകയും തീവെക്കുകയും ചെയ്തിട്ടാണ് പിന്നീട് സ്ഥിരമായി സ്ഥാപിക്കാനായത്.ഇതിന്റെ ഭാഗമായി ഒരു കാർഷികസമരത്തിന് അയ്യങ്കാളി ആഹ്വാനം നടത്തി. വെങ്ങാനൂർ തെക്കേവിള നെൽപ്പാടശേഖരത്തിൽവെച്ചായിരുന്നു ഈ ആഹ്വാനം.
നാട്ടുരാജ്യമായ തിരുവിതാംകൂറിലെ അടിച്ചമർത്തപ്പെട്ട ജനതയുടെ പുരോഗതിക്കായി അദ്ദേഹം പ്രവർത്തിച്ചു .നിശ്ചയദാർഢ്യവും അശ്രാന്തവുമായ പരിശ്രമങ്ങൾ ദളിതരുടെ ജീവിതത്തെ മാറ്റിമറിച്ചു . ശ്രീമൂലം പോപ്പുലർ അസംബ്ലി (എസ്എംപിഎ) അല്ലെങ്കിൽ പ്രജാസഭ എന്നറിയപ്പെട്ടിരുന്ന അയ്യങ്കാളി പിന്നീട് തിരുവിതാംകൂർ നിയമസഭയിൽ അംഗമായി
